Rockwell-automation 2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Mot Instrukcja Użytkownika Pobierz pdf (Strona 3)

i Publication 2098-PM001E-EN-P — July 2002

Table of Contents

Preface

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1

Who Should Use this Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1

Where to Find Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1

Contents of this Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2

Related Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2

Conventions Used in this Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2

Using Online Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Allen-Bradley Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Local Product Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Technical Product Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Chapter 1

Programming Motion Control

in C

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Creating A Basic Motion Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Creating and Running a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Example 1 - A Basic Motion Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Example 1 Explained. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

Variables, Loops, and Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

Example 2.1 - A Motion Program Using Variables . . . . . . . . . . . 1-5

Example 2.1 Explained . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

Example 2.2 - Varying the Program using Variables . . . . . . . . . 1-8

Example 2.2 Explained . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

Example 2.3 - Another Variance of the Program using Variables . .

1-10

Example 2.3 Explained . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10

User Defined Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

Example 3 - Nested Functions in a Motion Program . . . 1-11

Example 3 Explained . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

Program Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13

Example 4 - A Jog Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14

Example 5 - A Gear Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15

Homing with Latch Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

Example 6 - A Homing Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

Non-Volatile Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

Example 7 - A Non-Volatile Array Program . . . . . . . . . . 1-17

Types, Operators, and Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18

Variable Names and Data Types/Sizes . . . . . . . . . . . . . 1-18

Declarations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19

Arithmetic Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19

Relational and Logical Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

Conditional Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

Operator Precedence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22

Control Flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-23

1 2 3 4 5 6 7 8 ... 113 114

Komentarze do niniejszej Instrukcji

Brak uwag